單舵機拖動及調速算法

1．舵機爲隨動機構（1）當其未轉到方針方位時，將全速向方針方位滾動。（2）當其抵達方針方位時，將自動堅持該方位。所以關于數字舵機而言，PWM信號提供的是方針方位，盯梢運動要靠舵機本身。（3）像HG0680這樣的模仿舵機需要時刻供應PWM信號，舵機自己不能鎖定方針方位。所以我們的操控系統是一個方針規劃系統。（1）HG14-M舵機的方位操控辦法舵機的轉角抵達185度，因爲選用8爲CPU操控，所以操控精度爲256份。現在通過實際測驗和規劃，分了250份。將0—185°分爲250份，每份0.74度。操控所需的PWM寬度爲0.5ms—2.5ms，寬度2ms。2ms÷250=8us；所以得出：PWM信號=1度/8us；（2）舵機的運動協議。模擬舵機

運動時能夠外接較大的滾動負載，舵機輸出扭矩較大，而且抗抖動性很好，電位器的線性度較高，抵達極限方位時也不會違背方針。

2、方針規劃系統的特征
（1）舵機的追隨特性

①舵機穩定在A點不動；②CPU發出B點方位坐標的PWM信號；③舵機全速由A點轉向B點；△ф=фB-фA△T=△ф÷ω④CPU發出B點PWM信號後，應該等候一段時刻，利用此時刻舵機才能滾動至B點。那麽，詳細的堅持（等候）時刻如何來核算，如下解說：令：堅持時刻爲Tｗ當Tｗ≥△T時，舵機能夠抵達方針，並有剩余時刻；當Tｗ≤△T時，舵機不能抵達方針；理論上：當Tｗ=△T時，系統連接，而且舵機運動的很快。實際過程中因爲2個因素：①1個機器人身上有多個舵機，負載個不相同，所以ω不同；②某個舵機在不同時刻的外界環境負載也不同，所以ω不同；則連接運動時的極限△T難以核算出來。現在采取的辦法是經曆選取ω值。自鎖電動舵機

（2）舵機ω值測定舵機的ω值隨時變化，所以只能測定一個平均值，或稱出現概率高的點。根據

①廠商的經曆值；②選用HG14-M詳細進行測驗；測驗實驗：

①將CPU注冊，並開端延時Tｗ；②當延時Tｗ抵達後，調查舵機是否抵達方針；測守時選用一段雙擺程序，隨同示波器用肉眼調查Tｗ與△T的聯系。（3）舵機ω值核算一般舵機定爲0.16--0.22秒/60度；取0.2秒/60度＞＞1.2秒/360度＞＞0.617秒/185度則ω爲360度/1.2秒，2Π/1.2秒ω=300度/秒那麽185度滾動的時刻爲185度÷360度/1.2秒=0.6167秒。（4）選用雙擺試驗驗證。直線式舵機

3．DAV的界說將185度的轉角分爲250個平均小份。則：每小份爲0.74度。界說如下：DAV=0.74度因爲：ω=0.2秒/60度則：運轉1DAV所需時刻爲：0.72度*0.2秒/60度=2.4ms；

4．DIV的界說舵機電路支撐的PWM信號爲0.5ms—2.5ms，總距離爲2ms。若分爲250小份，則2ms÷250=0.008ms=8us。界說如下：DIV=8us。

5．單舵機調速算法
測驗內容：將後部下降沿的時刻拉至30ms沒有問題，舵機照樣作業。

將後部下降沿的時刻拉至10ms沒有問題，舵機照樣作業。將後部下降沿的時刻拉至2.6ms沒有問題，舵機照樣作業。將後部下降沿的時刻拉至500us沒有問題，舵機照樣作業。實踐查驗出：下降沿時刻參數能夠做的很小。現在實驗降至500uS，依然作業正常。遙控船舵機