正是舵機的操控信號是一個脈寬調制信號，所以很便利和數字系統進行接口。只要能發生規範的操控信號的數字設備都能夠用來操控舵機，比如PLC、單片機等。這兒介紹使用51系列單片機發生舵機的操控信號來進行操控的辦法，編程語言爲C51。之所以介紹這種辦法僅僅由于笔者用2051實現過，本着負責的態度，所以敢在這兒寫出來。程序用的是我的四足步行機器人，有修改。單片機並不是操控舵機的好辦法，期望在此能起到抛磚引玉的作用。舵機模塊

2051有兩個16位的內部計數器，咱們就用它來發生周期20ms的脈沖信號，根據需要，改動輸出脈寬。基本思路如下（請對照下面的程序）：

我用的晶振頻率爲12M，2051一個時鍾周期爲12個晶振周期，正好是1/1000ms，計數器每隔1/1000ms計一次數。以計數器1爲例，先設定脈寬的初始值，程序中初始爲1.5ms，在for循環中能夠隨時通過改動a值來改動，然後設定計數器計數初始值爲a，並置輸出p12爲高位。當計數結束時，觸發計數器溢出中止函數，便是voidTImer0（void）interrupt1using1，在子函數中，改動輸出p12爲反相（此刻跳爲低位），在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時刻a，便是本周期中低位的時刻，c=20000-a，並設定此刻的計數器初值爲c，直到定時器再次發生溢出中止，重複上一過程。電動液壓舵機