人形機器人研發思路分享

2022-07-06 11:47:32

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榜首、機器人關節：伺服舵機體系。

人的動力是靠肌肉來供給的，機器人的動力，是靠關節的伺服體系。目前主流的伺服有兩種，伺服電機和液壓伺服體系。

伺服電機的優勢是體積小，可是扭矩也小，假如扭力過大，簡略堵轉，焚毀。

液壓伺服的優勢是扭力大，可是體積也大，而且液壓伺服需求額定的液壓站(液壓體系)支撐，所以體積巨大。

可是無論是伺服電機，也是液壓伺服體系，都需求用電，而電池續航，也是限制人形機器人的物理瓶頸。

一個人形機器人，zui 少27個自由度（伺服舵機），這樣大的功耗，像日本機器人ASIMO，半個小時，電池就耗光了。

而機器人體重，電池分量，伺服舵機的功率、體積，都是成正比的。所以這個問題，是物理問題。

人形機器人，要軍用，商用，電池都是一個瓶頸。

舵機S08D

第二、承載

關于伺服體系的要求，假如機器人轉移重物，額定還要核算轉移物品，對機器人身體各關節，帶來的扭力壓力。

這是爲什麽，咱們看到的，依據伺服電機制造的機器人，都在表演倒飲料。而不是表演舉啞鈴的本來。身體結構無法承載，更不要說軍用了。這是物理瓶頸，除非新的技能打破，以現在的物理水平，伺服電機，無法用于大分量承載的機器人規劃。

而液壓伺服體系的機器人，在承載上，比伺服電機體系，都肯定的物理優勢。這是爲什麽不選用伺服電機，而選用液壓技能的原因。

是液壓伺服 ,沒有辦法縮小，可以作爲手部關節的模塊。

機器人沒有手，當然，做機器人手部，動力也不一定規劃在手部，可以使用牽引傳輸力結構，把手部動力源放在身體其它部位。

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